1. Konfimasyon vitès ak rezolisyon ankode.
2. Konvèsyon koupl chaj sou arbr motè ak kalkil koupl akselerasyon ak ralantisman.
3. Kalkile inèsi chaj la ak matche ak inèsi, Yaskawa servo motè kòm yon egzanp, matche inèsi nan kèk pwodwi ka rive nan 50 fwa, men pi piti aktyèl la pi bon, se konsa ke presizyon an ak vitès repons yo bon.
4. Kalkil la ak seleksyon rezistans rejeneratif, pou servo, jeneralman plis pase 2kw, yo ta dwe configuré.
5. Seleksyon kab, encoder kab trese pè pwoteksyon, pou Yaskawa servo ak lòt pwodwi Japonè, encoder absoli a se 6 nwayo, ak kalite a incrémentielle se 4 nwayo.